2. pułk rozpoznawczy sformowany został na podstawie zarządzenia Szefa Sztabu Generalnego Wojska Polskiego nr 031/Org z dnia 25.05.1994 r. na bazie 8 Ośrodka Materiałowo-Technicznego w Hrubieszowie.

Decyzją Ministra Obrony Narodowej nr 70/MON z dnia 06.05.1996 r. pułk otrzymał zaszczytne miano HRUBIESZOWSKI, przejął tradycje 2 pułku straży przedniej i 2-gich pułków strzelców konnych okresu 1789 - 1944 w tym 2 pułku strzelców konnych, który stacjonował w Garnizonie Hrubieszów w latach 1921-1939 oraz otrzymał za patrona mjr Henryka Dobrzańskiego „HUBAL”, który to służył w latach 1934-1936 w 2 psk na stanowisku kwatermistrza pułku.

W związku z powyższym pełna nazwa pułku brzmi:

2. Hrubieszowski Pułk Rozpoznawczy im. mjr. Henryka Dobrzańskiego „HUBAL”.

Święto pułkowe ustanowione zostało na dzień 17 czerwca (jest to dzień złożenia pierwszej przysięgi żołnierskiej w nowo sformowanym pułku rozpoznawczym).

W dniu 18.06.1996r. odbyły się uroczystości wręczenia sztandaru wojskowego ufundowanego przez społeczeństwo Ziemi Hrubieszowskiej. Aktu wręczenia sztandaru ówczesnemu dowódcy pułku płk Zenonowi Michalakowi w imieniu Prezydenta RP dokonał minister Szymon Kociszewski. Rodzicami chrzestnymi sztandaru zostali Pani Ludmiła Żero (łączniczka oddziału wydzielonego majora Hubala) i Pan Zdzisław Kosakowski ówczesny Przewodniczący Rady Miasta Hrubieszowa. Aktu poświęcenia sztandaru dokonali Dziekan Krakowskiego Okręgu Wojskowego wyznania prawosławnego ks. mjr Bazyli Gałczyk wraz z kapelanem pułku ks. kpt. Andrzejem Puzonem.

W uroczystości wręczenia sztandaru wzięli udział:

• Minister Obrony Narodowej Stanisław Dobrzański;

• Szef Departamentu Kadr MON gen. bryg. Józef Buczkowski;

• Przedstawiciel Sztabu Generalnego WP gen. bryg. Józef Chmiel;

• Szef Sztabu KOW gen. bryg. Zdzisław Wijas.