2. Pułk Rozpoznawczy sformowany został na podstawie zarządzenia Szefa Sztabu Generalnego Wojska Polskiego nr 031/Org z dnia 25.05.1994 r. na bazie 8. Ośrodka Materiałowo-Technicznego w Hrubieszowie.

Decyzją Ministra Obrony Narodowej nr 70/MON z dnia 06.05.1996 r. pułk otrzymał zaszczytne miano "Hrubieszowski", przejął tradycje 2. pułku straży przedniej i drugich pułków strzelców konnych okresu 1789-1944 w tym 2. pułku strzelców konnych, który stacjonował w Garnizonie Hrubieszów w latach 1920-1939 oraz otrzymał za patrona mjr. Henryka Dobrzańskiego „Hubala”, który służył w latach 1934-1936 w 2.psk na stanowisku kwatermistrza pułku.

W związku z powyższym pełna nazwa pułku brzmi: 2. Hrubieszowski Pułk Rozpoznawczy im. mjr. Henryka Dobrzańskiego „Hubala”.

Święto pułkowe ustanowione zostało na dzień 17 czerwca (jest to dzień złożenia pierwszej przysięgi żołnierskiej w nowo sformowanym pułku rozpoznawczym).