2. pułk rozpoznawczy sformowany został na podstawie zarządzenia Szefa Sztabu Generalnego Wojska Polskiego nr 031/Org z dnia 25.05.1994 r. na bazie 8 Ośrodka Materiałowo-Technicznego w Hrubieszowie.
     Decyzją Ministra Obrony Narodowej nr 70/MON z dnia 06.05.1996 r. pułk otrzymał zaszczytne miano Hrubieszowski, przejął tradycje 2. pułku straży przedniej i 2-gich pułków strzelców konnych okresu 1789 - 1944 w tym 2. pułku strzelców konnych, który stacjonował w Garnizonie Hrubieszów w latach 1921-1939 oraz otrzymał za patrona
mjr. Henryka Dobrzańskiego „HUBALA”, który służył w latach 1934-1936 w 2. psk na stanowisku kwatermistrza pułku.
     W związku z powyższym pełna nazwa pułku brzmi:
2. Hrubieszowski Pułk Rozpoznawczy im. mjr. Henryka Dobrzańskiego „HUBALA”.
Święto pułkowe ustanowione zostało na dzień 17 czerwca (jest to dzień złożenia pierwszej przysięgi żołnierskiej w nowo sformowanym pułku rozpoznawczym).